此诗叙写尹吉甫北伐玁狁的战争全程。全诗六章，前四章主要叙述这次战争的起因、时间，以及周军在主帅指挥下所做的迅速勇猛的应急反应。诗一开首，作者就以追述的口吻，铺写在忙于农事的六月里战报传来时，刀出鞘、箭上弦、人喊马嘶的紧急气氛（“柄栖”、“孔炽”、“用急”）。二、三章作者转向对周军训练有素、应变迅速的赞叹。以“四骊”之“维则”、“修广”、“其大有颙”的强健，以“我服既成”的及时，“有严有翼，共武之服”的严明及“以奏肤功”的雄心，从侧面烘托出主将的治军有方。第四章作者以对比之法，先写“玁狁匪茹，整居焦获。侵镐及方，至于泾阳”的凶猛来势；次写车坚马快、旌旗招展的周军先头部队“元戎十乘，以先启行”的军威。一场恶战即将开始，至此，紧张的气氛达到了顶峰。第五章作者并没有被时空逻辑的局限所束缚，凌空纵笔，接连使用了三个“既”字（“戎车既安，如轾如轩。四牡既佶，既佶且闲”），描写己方军队以无坚不克之凛然气势将来犯之敌击退至靠近边界的太原。很自然地从战果辉煌的喜悦之中流露出对主帅的赞美和叹服。从紧张的战斗过渡到享受胜利的平和喜悦，文势为之一变，如飞瀑落山，又如河过险滩，浩荡而雄阔。最末一章，作者由对记忆的描绘转向眼前共庆凯旋的欢宴。“来归自镐”是将记忆与眼前之事联系起来，而“我行永久”说明作者也曾随军远征，定国安邦，与有荣焉。然而自己的光荣之获得，又与主帅的领导有关，可谓自豪与赞扬俱在其中。
从审美的角度统观全诗，这种以追忆开始，以现实作结的方法，使得原本平淡的描写平添了几分回味和余韵。同时，此诗在行文的节奏上，一、二、三章铺垫蓄势，第四章拔至高潮，第五章舒放通畅，第六章归于宁静祥和，也使诗歌产生了丰富变化的节奏感、灵动感。